Mô hình hóa và điều khiển dựa trên động lực học ngược tay máy phẳng hai khâu đàn hồi

Bài viết này trình bày việc mô hình hóa tay máy phẳng có khâu đàn hồi bằng phương pháp phần tử hữu hạn và phương trình Lagrange loại 2. Trên cơ sở phương trình vi phân chuyển động nhận được, các bộ điều khiển PD cho bài toán vị trí và bộ điều khiển dựa trên động lực học ngược tay máy rắn cho bài toán điều khiển quĩ đạo được thiết kế.

Từ khóa: Công nghệ cơ khí, Mô hình hóa, Phương pháp phần tử hữu hạn, Điều khiển chuyển động, Tay máy đàn hồi, Mô phỏng số