Tính toán đồ gá ổn định động học có cấu trúc robot

Bài viết trình bày phương pháp luận để thiết kế một đồ gá dưới dạng tay robot có chức năng ổn định động học cho vật gá trên đó khi giá có các di chuyển ngẫu nhiên. Đồ gá có cấu hình một tay robot với n bậc tự do tổng quát, một đầu nối giá, một đầu mang vật cần ổn định động học.

Từ khóa: Ổn định động học, Đồ gá kiểu robot, Phương pháp GRG, Bài toán động học ngược, Kỹ thuật đổi giá, Bài toán ổn định động học