Ứng dụng thuật toán điều khiển bền vững cho hệ chuyển động tay máy almega 16

Bài báo này đề cập đến việc ứng dụng thuật toán điều khiển bền vững cho hệ chuyển động tay máy almega16 ở không gian khớp. Phương pháp điều khiển bền vững trên tiêu chuẩn lyapunov này có
điểm mạnh là giảm thiểu các tính toán on-line, ổn định khi thêm vào nhiễu ngoại, đồng thời không cần biết trước các tham số bất định động lực học và đảm bảo được ổn định tiệm cận.